本文目录一览：
- 〖壹〗、机器人编程语言有哪些
- 〖贰〗、零基础入门ROS-SLAM小车仿真与实践[理论+仿真+实战]
- 〖叁〗、ROS入门学习之七Moveit机械臂控制
- 〖肆〗、循序渐进---具身智能机器人操作系统ROS学习路径的规划
机器人编程语言有哪些
〖壹〗、工业机器人专有语言：厂商生态绑定代表语言：ABB（RAPID）、KUKA（KRL）、Fanuc（Karel）、Universal Robots（URScript）。优势：针对特定机器人硬件优化，提供直观的示教器编程界面。适用场景：工业自动化产线、重复性任务编程（如焊接、喷涂）。
〖贰〗、机器人编程语言有多种，主要包括以下几种：ROS：专为机器人设计：ROS是一个专为机器人开发的开源操作系统，它提供了丰富的库和工具，方便开发者进行机器人的控制和编程。
〖叁〗、常见的工业机器人编程语言主要包括机器人本体语言、图形化编程语言和高级编程语言三类。机器人本体语言机器人本体语言是针对特定品牌或型号的工业机器人开发的专用编程语言，通常由机器人制造商提供，与硬件高度适配。
〖肆〗、C/C++语言也常被用于机器人编程，它们执行效率高，能对机器人硬件进行底层控制，像控制机器人的电机驱动等。还有Java语言，具有跨平台特性，可用于开发复杂的机器人应用程序，构建大型的机器人软件系统。
零基础入门ROS-SLAM小车仿真与实践[理论+仿真+实战]
〖壹〗、零基础入门ROS-SLAM小车仿真与实践的学习路径分为理论学习、仿真实验和实体实战三个阶段，涵盖ROS系统搭建、C++算法实现及实体机器人操作，最终实现从仿真到实际场景的SLAM技术应用。
〖贰〗、针对SLAM入门，我们从搭建基础的ROS系统仿真环境开始，让学员直观理解移动机器人完成基本移动所需的核心模块。随后，深入C++编程实践，通过手写仿真系统，学员将学习并掌握SLAM技术的核心算法。最后，通过配套的实体机器人小车，学员能够将理论知识应用于实际操作，实现从仿真到实战的过渡。
〖叁〗、关键技术 全局地图 全局地图是机器人导航的基础，它提供了机器人所处环境的完整视图。在机器人导航中，地图用于确定机器人的位置、目标位置，并规划一条大致的路线。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）：SLAM技术允许机器人在未知环境中移动时，同时构建地图并进行自身定位。
〖肆〗、首先，Gazebo的world文件扮演着环境模型的角色，它描述了模拟环境的结构。Gazebo内置了丰富的模型，如基础的几何体和飞机、汽车等，但需要通过下载脚本获取，这一步骤只需一行代码即可完成，脚本会下载281个模型并解压至指定目录。运行脚本后，打开Gazebo，你会在Insert选项卡中看到不断增加的模型资源。
〖伍〗、综上所述，实现ROS中的导航功能需要满足一定的硬件和软件条件。硬件方面主要包括差速驱动的轮式机器人、单线激光雷达以及合适的机器人形状与尺寸；软件方面则包括ROS的安装、机器人系统仿真的正常运行、导航模块的实现以及SLAM绘制地图、地图服务、自身定位与路径规划等功能的实现。
〖陆〗、远程控制与仿真 支持通过PC端或OpenCR控制器远程操作，兼容ROS的Gazebo仿真平台，可在虚拟环境中测试算法，降低实体调试成本。多机器人协作 作为ROS官方合作平台，支持多台Waffle Pi Pro通过ROS网络共享数据，实现编队、任务分配等协同作业。
ROS入门学习之七Moveit机械臂控制
〖壹〗、MoveIt！系统简介 定义：MoveIt！是ROS社区中的一个功能包，集成了运动规划、操作控制、3D感知、运动学和导航算法，专为机械臂控制设计。 用户接口：支持C++和Python编程语言，通过move_group_interface和moveit_commander包API提供接口，配合rviz插件，提供丰富的交互体验。
〖贰〗、关节轨迹控制器：了解线性样条、三次样条和五次样条等控制器类型。MoveIt！控制器：在Gazebo中配置MoveIt！控制器。启动仿真环境：使用roslaunch命令启动Gazebo仿真环境，进行机械臂的仿真控制。
〖叁〗、首先，启动Moveit！ Setup Assistant，有新建或编辑现有配置包两种选择。通过图形界面，助手会自动生成SRDF和相关配置文件，对Moveit！进行配置。SRDF与URDF类似，但能更详细地描述机器人，如规划组和自定义位姿。在配置过程中，你需要生成自碰撞矩阵，通过调整采样密度以平衡碰撞检测的效率和准确性。
〖肆〗、KDL Kinematics and Dynamics Library （KDL）是MoveIt！中的默认运动学插件。在使用MoveIt！ Setup Assistant进行模型配置时，可以选择并配置KDL。配置完成后，即可运行demo.launch控制虚拟机械臂进行运动规划。优点：作为默认插件，KDL具有良好的兼容性和易用性。
〖伍〗、随着功能的不断完善，MoveIt！成为工业机器人领域最广泛使用的开源操作软件之一。截至2018年，已有超过65种机器人采用MoveIt！进行仿真。在中国，古月（网名）所在的公司同样利用MoveIt！进行仿真，并通过控制机械臂进行“泡功夫茶”的工作。
循序渐进---具身智能机器人操作系统ROS学习路径的规划
基础阶段：ROS核心概念与基础操作ROS安装与环境配置 安装ROS（推荐Ubuntu系统搭配ROS Noetic或ROS2 Humble版本）。掌握基本命令行工具：roscore（启动ROS核心）、rosrun（运行节点）、roslaunch（启动多节点）、rostopic（话题通信调试）、rosnode（节点管理）。
嵌入式（具身智能）开发能力地图以硬性技术能力、工程实践能力、领域专属竞争力为核心框架，结合工具链、学习资源及成长路径，形成系统性能力模型，适用于自检与学习规划。 以下为具体能力分解：硬性技术能力矩阵编程开发C/C++：需精通内存管理、指针操作及数据结构优化，应用于STM32固件开发与驱动底层优化。
机器人操作系统：如ROS（Robot Operating System），为智能体提供了一套完整的软件框架，用于实现通信、任务规划、控制等功能。人工智能算法：包括深度学习、强化学习等，用于实现智能体的学习和决策能力。
参与项目：通过竞赛、开源项目（如ROS机器人操作系统）积累经验。企业实习：接触工业级机器人开发流程（如ABB、库卡的系统集成）。关注行业动态 技术趋势：人形机器人（如特斯拉Optimus）、具身智能（Embodied AI）是未来热点。政策导向：关注“十四五”规划中智能制造、深海探测等领域的扶持政策。
北航团队提出的具身智能新架构及其技术细节与成果如下：架构设计与核心模块研究团队提出“智能体即大脑，控制器即小脑”的架构，将具身智能体（AeroAgent）与机器人操作系统（ROS）结合。
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